'************************************************************************
'* Programa para manejar cuatro motores paso a paso                     *
'* unipolar de 4 fases con interfaz para puerto paralelo                *
'*                                                                      *
'* Conexiones:                                                          *
'*      Ver plano 4stepper.sch                                           *
'*                                                                      *
'*                                                                      *
'************************************************************************


OUT 888, 0                     'inicilizo el puerto

DIM status(4)
status(1) = 3                  'inicializo variables para los pasos
status(2) = 6
status(3) = 12
status(4) = 9

paso = 1                        'inicializo variable PASO

DIM quemotor(4, 2)
quemotor(1, 1) = 16             'inicializo variables para
quemotor(1, 2) = 15             'usar con el trigger
quemotor(2, 1) = 32
quemotor(2, 2) = 31
quemotor(3, 1) = 64
quemotor(3, 2) = 63
quemotor(4, 1) = 128
quemotor(4, 2) = 127

'*******************************************************************
'*                    Inicio del programa                          *
'*******************************************************************
motor:
        CLS
        PRINT
        PRINT
        PRINT "Indique el motor que desea mover (1 a 4)"
        PRINT
        PRINT "Pulse 9 para salir del programa"
        PRINT
        INPUT motor
       
        IF motor = 9 THEN
                OUT 888, 0
                OUT 888, 240                    'paro el motor
                FOR z = 1 TO 100                'delay
                NEXT z
                OUT 888, 0
                END                             'salgo del programa
        ELSEIF motor < 1 OR motor > 4 THEN
                GOTO motor
        END IF


direccion:
        CLS
        PRINT
        PRINT
        PRINT "Presione 1 para mover a la Izquierda"
        PRINT "Presione 2 para mover a la derecha"
        PRINT
        PRINT "Pulse 9 para volver al principio"
        PRINT
        INPUT direccion
      
        IF direccion = 9 THEN
                GOTO motor
        ELSEIF direccion < 1 OR direccion > 2 THEN
                GOTO direccion
        END IF
        
        PRINT
        PRINT
        PRINT
        PRINT "Indique la cantidad de pasos a mover"
        PRINT
        INPUT numpasos

'********************************************************************
'*  Inicio secuencia de manejo del motor seleccionado               *
'********************************************************************

        SELECT CASE direccion
               
              CASE 1                         'Giro a la izquierda
                 FOR lospasos = 0 TO numpasos
      
                 GOSUB DelayPasos
             
' ***********************************************
' Secuencia para girar un paso a la izquierda
' ***********************************************

                 IF paso = 4 THEN
                        paso = 1
                 ELSE
                        paso = paso + 1
                 END IF
                 OUT 888, status(paso)    'coloca el valor en el port
                                          'de salida (TTL0 a TTL3)
                  
' ****************************************************************
' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4)           
' ****************************************************************
                  
                 trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1)
                 OUT 888, trigger
                 FOR z = 1 TO 100        'delay para el disparo
                 NEXT z
                 trigger = status(paso) AND quemotor(motor, 2)
                 OUT 888, trigger

                 NEXT lospasos        'vuelvo para hacer el siguiente paso
                 GOTO motor           'si termino entonces regreso
                   
             
              CASE 2                             'giro a la derecha
                  FOR lospasos = 0 TO numpasos
                  
                  GOSUB DelayPasos

' ***********************************************
' Secuencia para girar un paso a la izquierda
' ***********************************************
                   
                    IF paso = 1 THEN
                        paso = 4
                    ELSE
                        paso = paso - 1
                    END IF
                    OUT 888, status(paso)
                  

' ****************************************************************
' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4)         
' ****************************************************************
                   
                    trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1)
                    OUT 888, trigger
                    FOR z = 1 TO 100     'delay para el disparo
                    NEXT z
                    trigger = status(paso) AND quemotor(motor, 2)
                    OUT 888, trigger
                 NEXT lospasos        'voy a dar otro paso
                 GOTO motor           'si ya termoino entonces regreso
             
             
              CASE ELSE
                 GOTO motor
       
        END SELECT

GOTO motor                                'vuelvo para empezar



' ******************************************************************
' Delay entre pasos, este valor es muy importante ya que regula
' la velocidad del motor. Si es muy bajo el motor fallar .
' Si la PC usada es lenta, entonces ir reduciendo el valor (30000)
' poco a poco hasta alcanzar la velocidad deseada
' *******************************************************************
DelayPasos:
                  
        FOR z = 1 TO 30000        'delay entre pasos
        NEXT z

        RETURN

' ******************************************************************
' ******************************************************************